Internal Model Control(IMC) ist ein Regelungsverfahren aus der Regelungstechnik, das die implizite Grundlage aller Prädiktivregler ist. Regler nach dem IMC-Prinzip enthalten ein möglichst mit dem Prozess identisches mathematisches Modell des Prozesses und ein Kompensationsglied .

Internal Model Control Regelkreis

Grundprinzip

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Das Modell   wird mit den identischen Stellgrößen wie der reale Prozess   versorgt, bei einem perfekten Modell ist die Differenz von Modellausgang und gemessenen Istwert y die Schätzung   für die nicht messbare Störung  . Ohne diese Störung ist dieser Wert und damit der negative Eingang des Kompensators, gleich null. Dann gilt   und damit   damit lässt sich das theoretisch Ideal (Istwert=Sollwert) durch   erreichen.

Bei realen Prozessen ist dies durch die Verzögerung nicht realisierbar, allerdings werden so nur Feedforward Regler und keine Feedback Regler benötigt. Es ist also, bei einem perfekten Modell, nur eine Steuerung (Feedforward) notwendig. Modellfehler und nicht messbare Störungen werden durch den Regleranteil (Regler) ausgeregelt. Bei idealem Modell und stabilem Prozess gilt außerdem, dass der gesamte geschlossene Regelkreis stabil ist, wenn die hinreichende Bedingung Q(s) stabil erfüllt ist.

Konventionelle Regelung

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Für einen konventionellen Regler K ergibt sich bei   für einen IMC-Regler durch Umstellen der Formel   schließlich  , diese Parametrierung wird auch Q-Parametrierung genannt.

Literatur

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  • Garcia, E. C. und M. Morari: Internal Model Control: 1. A Unifying Review and Some New Results. In: Industr. and Eng. Chemistry Process Design and Development. Band 21, 1982, S. 308–323.
  • Dirk Abel, Ulrich Epple, Gerd-Ulrich Spohr: Integration von Advanced Control in der Prozessindustrie. Wiley-VCH, 2008, ISBN 978-3-527-31205-4, S. 64–66.
  • Kai Müller: Entwurf robuster Regelungen. 1. Auflage. Teubner-Verlag, Stuttgart 1996, ISBN 3-519-06173-2.